Tipico centro difeso su uno sprone tufaceo, che a un'altezza prossima a 450 metri domina le profonde forre del rio Vicano (a neanche 100 metri in linea d'aria, ma 60 metri più in basso) e del Fosso Chiavello. Il clima di tipo Csan tiberino favorisce la formazione di boschi, e nell'antichità la zona era inclusa nella Selva Cimina. Alcune tombe a camera presso il Rio Vicano fanno pensare a un’origine etrusca, ma le parti più antiche dell’abitato odierno sono i Borghi medievali (di Sopra e di Sotto). Coinvolto nelle lotte tra papato e impero, aumentò d’importanza grazie all'aumentata potenza di Viterbo, quando la variante Cimina, sulla quale si trova, superò in importanza la Cassia. Dominata dalla temuta famiglia dei signori di Vico dall'XI al XIV secolo e acquisita da Paolo II nel 1465, venne concessa ai Farnese nel XVI secolo, che ne fecero la residenza principale, realizzandovi vari monumenti (Fontana Grande, Chiesa della Pace, Porta Romana). In questo che fu il periodo migliore, il Sangallo progettò l’abitato attorno alla Via Farnesiana, e il centro divenne sede di cartiere, concerie e lavorazioni del ferro e del rame, con una importante stamperia; la popolazione salì da 3000 a 5500 abitanti, ma venne successivamente coinvolta nella caduta della famiglia Farnese.

Nel 1728 ebbe il titolo di città da Benedetto XIII, ma dopo la devastazione operata dai francesi nel 1799 perse l’autonomia cittadina e decadde rapidamente. Sviluppate le attività economiche connesse al legname, alle colture arboree e al turismo lacuale. Gli abitanti sono quasi 8000, in lento accrescimento.